Rabbit - система управления и стабилизации - тестим Кролика.

Это уже начинает веселить и не на шутку
Прошивка 1.220
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=22837473&postcount=7187
Here is the new Fw & Tools V1.220

1.Correct the ch1-ch4 reverse

2.Eliminate the bug in GPS Longitude Display.

Убраны 2 ошибки. А сколько их еще появилось?
В общем - считаю, что версии прошивок 212 и 211 - самые стабильные из всего этого дела.
А так - пользуйте кому какая нравится

Сегодня наконец - на "Чистом" протестил коптер после возврата на 12-ю прошивку. В общем - все работает, только автопосадке нужна ровная поверхность, иначе - коптер подбрасывает на пару метров. Вывод - над песком - не садиться...
Перешиваться, надеюсь, больше не буду. Все работает - зачем лучше?
Прошивка 1.212-я
Теперь надо мозги в коробочку сложить, коптеру огни присобачить и подвес с камерой поставить.
Жаль, что световой день уменьшился значительно... В половину седьмого - уже не полетаешь... Без огней...

Задали мне вопрос:

Стоит ли перепрошивать регуляторы, у меня есть в принцыпе карта програмирования или она это совсем другое в сравнении с прошивкой ?

Отвечаю:
Карта программирования всего лишь настраивает параметры регулятора, которые заложил производитель. Прошивка - это нечто наподобие убирания временного фильтра между регулятором и двигателем, что позволяет двигателю реагировать на команды практически мгновенно(без задержки).
Про прошивку можно подробнее почитать на английском здесь wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs
Если есть опыт прошивки, регули понимают прошивку и есть положительные отзывы о прошитых регулях, то прошить - стОит. Если чего-то из этого нет, то НЕ стОит. На стабильности и качество полета гораздо больше влияет ВМГ(винт и проп), нежели убирание фильтра на выходе рега. При неправильно подобранной ВМГ - никакая прошивка не поможет.
Если в опенпилотвики что непонятно - создайте тему отдельную и задайте вопрос. Подскажу, если смогу.

Сегодня протестил все функции уже после прошивки с 218-й на 212-ю(с перемычкой два раза делал и описывал ранее). Видимо - наличие перемычки - не помогло.

Коптер координату держит, но как-то странно, при постановке на РТН или удержание координаты или удержание высоты - высота проваливается и значительно. Автопосадка работает, но через... опу и двиги уже на земле - так и не выключает.

Я думаю, что разработчикам необходимо поработать над корректным сбросом прошивки, иначе - остается в мозгах куча мусора и вместо нормальной прошивки у каждого юзера появляется своя собственная...

На ручках - летает неплохо, очень послушно, но по поводу автофункций - я лично - жалею, что перепрошился на 218-ю. Теперь будут танцы с бубном для возврата на 11-ю или 12-ю и даже еще не знаю - какие.

Ну вот, начались танцы с бубнами.
Прошился на 203-ю, потом на 211-ю. Откалибровал, полетел. Работает все, кроме возврата домой и автопосадки. Проседание по высоте исчезло.
Разработчиками некорректно написан код сброса, поэтому, вероятно, надо сбрасываться последовательно, начиная с более старых версий на новые. И тогда - получится что-то наподобие правильного, хотя - не факт(пока).
Попробую теперь с 211 на 212 прошиться и проверить.

Демонстрация калибровки горизонта и магнетометра

Демонстрация калибровки регуляторов двигов Rabbit Fly Controller

Предполетная проверка количества спутников - и - полетели!


Может, эти три мануала Вам помогут настроить своих кроликов.

Люди! НЕ ПРОШИВАЙТЕСЬ НА 218-ю прошивку!!! Потом не будете знать - как вернуться на 212-ю. А будет уже поздно.

Разрабы выложили инструкцию по настройке FS в 220 прошивке
www.rcgroups.com/forums/showatt.php?atta...5190526&d=1348855261

Похоже, что у меня нет выбора - придется прошиваться на 1.220 , чтобы либо его добить и у кролика окончательно поедет крыша, либо он меня добъет и я его приложу, ну, чтобы не мучаться...

Прошился на 1.220.
Что могу сказать. В принципе - все работает, возвращается кролик домой итд. Но - напрягают просадки по высоте. Видимо - код уже писался разработчиками для новых бародатчиков и со старыми - идет внушительная просадка.
И еще - летал над асфальтом, сигнал от сонара - кролик отлично видел. НО!!!! Не работала нормально автопосадка и по работе удержания высоты - было видно, что сигнал нормально не воспринимается мозгом - как будто его(сигнала от сонара) - нет...
Печально.
Пробую заменить сонар на аналогичный.

Пришел к выводам:

1. Для прошивки 220 или около того(218-219) нужен как минимум 5-пиновый сонар. 4-пиновый - отказывается работать.

2. Прошивки 211,212,220 - работают адекватно - есть возврат домой, удержание позиции, высоты, направления, автопосадка(в случае с 220-й прошивкой - должна работать с 5-пиновым сенсором)

3. Самое важное - разработчики НЕ ИСПОЛНИЛИ в своем алгоритме стирания настроек и заливания новой прошивки самого главного - обнуления всех регистров памяти. Поэтому в мозгах остается куча мусора и при прошивке с разных версий на разные версии - у всех получаются разные прошивки с различными свойствами и неизвестными коэффициентами настройки.

Итог - если получаете плату с кроликом - старайтесь прошивать ее минимальное количество раз и остановитесь вовремя, если Вас устраивают результаты тестов.

Винты одного цвета лучше с одной стороны лепить - хоть как-то в ориентировании будут помогать.

Что значит парные?! Винты должны вращаться в разные стороны(соседние винты), а по диагонали в вашем квадрике - в одну сторону. А сейчас - наоборот.
Ближние к нам(по фото) винты поменяйте местами - черный - направо, а помаранчевый - налево. А лучше - глянуть в инструкцию и привести свой квадрик со своими винтами к ней. Я не знаю - где у вашего коптера перед, но я бы поставил черные винты спереди. При этом передние винты(если смотреть сзади) - должны как бы вращаться по внешней траектории со сторон в середину. На картинке(смотрим на коптер сверху) двигатели с винтами М3,М0 - вращаются по часовой стрелке, М1,М2 - против часовой стрелки. Перед коптера находится там, где двигатели М3,М1


Как планируете запитывать кролика? Нужен отдельный ВЕС - от регулятора запитка не подойдет для нормальной работы.
Куда будете монтировать кролика? Необходимо расстояние от регуляторов и силовых проводов хотя бы 5 см.
Центральные жилы в сигнальных кабелях регуляторов(которые будут подключаться к кролику) необходимо вытащить(а лучше - вообще удалить). Так Вы не подведете питание от регуляторов к мозгу и не спалите его в очередной раз.
Куда будет монтироваться акк?
Какой опыт управления вертолетом/коптером Вы имеете?
А симулятор пользуете?
Я не зря задаю эти вопросы. Просто, похоже, что навыков у Вас никаких нет и полет кролика может быть первый и последний.
Пока мозги в пути - садитесь за симулятор, берите верт классику и висите.

Вот что я вижу по Вашей картинке. Это расположение винтов - неправильное!

По поводу питания - запитывать можно от ВЕСа приемник или кролика, а дальше по проводам питание будет роздано само.
Фото подключения Вам ничего не даст - это уже Вам писали на Моделке. Логика подключения - простая - земля и плюс приемника и платы Кролика должны быть соединены хотябы одним проводком(из комплекта кролика). Сигнальные проводки идут 1 к 1 - первый канал приемника - первый канал кролика итд. На приемнике и на кролике эти каналы подписаны.
На сенсоры питание идет от кроля. Двиги - подключаются по схеме выше, контакты на кроле подписаны.